Il piccolo borgo rappresenta uno degli esempi più straordinari di urbanistica medioevale , per il suo impianto a forma ellittica ad anelli viari circoncentrici. La sua felice collocazione strategica ne ha segnato la storia di castello fortemente conteso nei secoli. Il nome Lucignano deriva probabilmente da un “ castrum romano “ fondato dal console Licinio . Importanti reperti Etruschi ci segnalano la presenza di insediamenti già in quell’epoca.